1、摆线马达用于固定整个传动装置的所述的摆线马达的壳体兼用作所述的二级减速行星齿轮的行星架；所述的摆线马达的壳体右端配置一转动的二级行星减速器壳体，所述的摆线马达的壳体左端固定连接一前盖；

2、所述的摆线马达是径向摆线马达，所述的径向摆线马达设置有多个液压推动的径向往复运动柱塞以及与所述的多个径向柱塞相连接的输出曲轴；

3、所述的摆线马达的输出曲轴上固定连接一个一级减速的中心轴齿轮；所述的中心轴齿轮上活动安装一个二级减速的中心齿轮；

4、述的一级行星齿轮安装在与所述的二级减速中心齿轮相联接的一级行星架上；所述的二级中心齿轮与二级行星齿轮相啮合，所述的二级行星齿轮与所述的减速器壳体的内齿轮(啮合；所述的一级行星齿轮与所述的减速器壳体的内齿轮相啮合；

5、在所述的摆线马达的壳体固定连接的前盖的前端，设置一所述的摆线马达与减速器转动与制动的控制阀、液压配流器组合成一体的油路集成块。